伺服電動(dòng)缸中的伺服電機(jī)三種控制方式包括速度控制和轉(zhuǎn)矩控制、位置控制。其中速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都用模擬量來(lái)控制的以及位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。每種控制方式要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用來(lái)決定來(lái)達(dá)到運(yùn)動(dòng)功能。

　　轉(zhuǎn)矩控制是對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有什么特殊要求，只要控制轉(zhuǎn)矩。位置或速度控制是位置和速度有一定要求，而扭力不需要控制時(shí)，用速度或位置模式比較好。其中上位控制器有閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好。本身要求不是很高，基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，則可以用位置控制模式。

　　下面我們來(lái)講講幾種控制模式的的特點(diǎn)及怎么使用的。

　　轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的扭力大小。

　　位置控制：位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。

　　速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了。增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度和穩(wěn)定性。

　　PID，所謂PID就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。第2環(huán)是速度環(huán)，通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。電機(jī)轉(zhuǎn)矩與電流的關(guān)系也各不相同，需要對(duì)不同電機(jī)作具體分析。采用的控制方法也各部相同。位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算。

本文關(guān)鍵詞：伺服電動(dòng)缸,伺服電動(dòng)缸控制方式